יהודה היה בנם הרביעי של יעקב ולאה. בהולדתו אמרה אמו "הַפַּעַם אוֹדֶה אֶת ה'", ועל כן קראה שמו יהודה. לפי ילקוט שמעוני נולד בט"ו בסיון, ועל שמו נקרא עם ישראל בשם "יהודים".

הוא בלט כמנהיג אחיו. כשביקשו האחים להרוג את יוסף, יצא נגד כוונתם: "מה בצע כי נהרג את אחינו וכסינו את דמו". במעשה תמר הודה בפומבי ואמר "צָדְקָה מִמֶּנִּי". ממעשה זה נולדו פרץ וזרח, ומפרץ יצאה שושלת בית דוד.

בשנות הרעב ערב לאביו לשלומו של בנימין: "אָנֹכִי אֶעֶרְבֶנּוּ מִיָּדִי תְּבַקְשֶׁנּוּ". לפני יוסף ביקש להישאר עבד תחת הנער, כדי שבנימין יעלה עם אחיו.

לפני מותו בירכו יעקב: "יְהוּדָה אַתָּה יוֹדוּךָ אַחֶיךָ... גּוּר אַרְיֵה יְהוּדָה... לֹא יָסוּר שֵׁבֶט מִיהוּדָה". האריה נעשה לסמל שבטו, וממנו יצאה מלכות ישראל.

לפי סדר עולם זוטא חי מאה ותשע עשרה שנה, ולפי לוח חב"ד נפטר במצרים באותו תאריך שבו נולד, ט"ו בסיון. לפי התלמוד הירושלמי העלה כל שבט את עצמות ראש שבטו לארץ ישראל; מקומות אחדים מיוחסים כקברו, ובהם קבר בעיר יהוד.