יהושע בן נון השתייך לשבט אפרים. לפי המסורת נולד במצרים, ושמו הראשון היה הושע; משה הוסיף לשמו את האות יו"ד כאשר נבחר להיות אחד משנים עשר המרגלים.

הוא היה משרתו ותלמידו המובהק של משה רבנו, שעליו נאמר "לֹא יָמִישׁ מִתּוֹךְ הָאֹהֶל" (שמות לג, יא). הוא הנהיג את המלחמה הראשונה לאחר יציאת מצרים, מול עמלק ברפידים. כאשר נשלח עם שנים עשר המרגלים לכנען, היה הוא, יחד עם כלב, היחיד שהביא דיווח טוב על הארץ, כנגד העשרה שהוציאו את דיבתה.

כממשיכו של משה הוביל את בני ישראל אל ארץ כנען. הוא בקע את הירדן, כשם שמשה בקע את ים סוף, ואחר כך הנהיג את כיבוש יריחו והעי. בקרב גבעון אמר: "שמש בגבעון דום וירח בעמק איילון". הוא עמד בראש הכינוסים בגלגל ובשילה שבהם חולקה הארץ לשבטים. מסורת המתועדת לראשונה בספר "כל בו" בסוף המאה הארבע עשרה מייחסת לו את חיבור תפילת "עלינו לשבח" עם הכניסה לארץ ישראל.

הוא נפטר בגיל מאה ועשר (יהושע כד, כט). לפי מקורות מאוחרים, ובהם מגילת תענית בתרא, נפטר בכ"ו בניסן, יום תענית יהושע המסורתית; מקורות ארץ ישראליים קדומים יותר מציינים את י"ח באייר. הוא נקבר בנחלתו בתמנת סרח (הנקראת בספר שופטים תמנת חרס), בהר אפרים. המסורת מזהה את המקום בכפר כיפל חארת' שבשומרון, ויהודים נוהגים לפקוד את הקבר ולהתפלל בו החל מכ"ו בניסן, יום ההילולא.