רבי דוד הנגיד נולד בקהיר בכ״ד בטבת ד׳תתקפ״ג (1222). הוא היה בנו של רבי אברהם בן הרמב״ם. בעבר שיערו כי נולד בשנת 1212, אך תעודה מן הגניזה הקהירית המתייחסת ללידתו קבעה את השנה 1222. בהיותו בן 15 נפטר אביו.

בסביבות שנת 1245 מונה לנגיד קהילות היהודים במצרים, בסוריה ובארץ ישראל, ובשנות נגידותו הראשונות כיהן תחת חסותו והדרכתו של סבו מצד אמו, רבי חננאל בן שמואל. בשנת 1250 נוצר ערעור על כהונתו, ורבי דוד ברח עם סבו לירושלים או לאלכסנדריה; בשנת 1252 חזר לכהונתו.

בשנת 1285 הודח פעם נוספת מנגידותו והיגר לעכו. בזמן שהותו שם ניהל מאבק נגד תנועת ההתנגדות לרמב״ם שהובילו רבי שלמה פטיט וחכמים נוספים. בשנת 1291 חזר למצרים ולכהונתו כנגיד, ובה כיהן עד יום מותו.

על פי המסורת מיוחסים לו שלושה חיבורים: ״מדרש דוד״, דרשות על ספרי בראשית ושמות בלשון ערבית, שנהגו לקרוא בו בבתי הכנסת בארצות המזרח בשבת לאחר תפילת מנחה; ״מדרש דוד״ על פרקי אבות, אף הוא בערבית, שנקרא בשבתות שבין פסח לשבועות; ופירוש לספר ״נבואת הילד״ העוסק בענייני אחרית הימים, שלא נדפס מעולם. החוקר יוסף ינון פנטון סבור כי ״מדרש דוד״ נתחבר בידי חכם מאוחר יותר.

בנו, רבי אברהם הנגיד, היה אביו של רבי יהושע הנגיד. רבי דוד נפטר במצרים בא׳ באלול ה׳ס׳ (1300). על פי המסורת הובל לקבורה בטבריה ונטמן סמוך לקבר סבו הרמב״ם; מצבה הנושאת את שמו, שנתגלתה במאה העשרים ונשמרת בקהיר, הוכחה כזיוף מאוחר.